在客户现场，特别是原料仓和成品仓等重要物品存放地点，会布置自动门，并给相关人员设定开门权限，刷卡进出。但是现场如果引入了AGV小车进行厂内物流运输，不可能安排专门人员进行开门关门，这必然会影响实际运输效率和增加潜在的人工成本，故自动门改造方案应运而生。

  总体示意图：整套方案中，AGV车体与自动门控制系统，通过中控系统进行数据通讯。

    AGV通过自动门的流程图如下：

   1：当AGV到达开门点时，向自动门发出请求开门信号

   2：自动门判定当前满足开门条件，则打开自动门。自动门打开到位后，发送门已打开信号

   3：AGV收到门已打开信号，则通过自动门。需要注意的是，在此期间，主控一直保持请求开门信号。自动门收到此信号且未收到请求关门信号时，需一直保持自动门开启状态，不能有更高优先级（如手动控制、延迟控制等）程序，对此门进行关闭操作，否则有撞机风险

   4：AGV顺利通过自动门后，清空请求开门信号。同时，AGV继续前进，进行相关工作。此时，AGV与自动门交互已经结束

   5：自动门收到请求关门信号后，表示AGV已经顺利通过自动门。自动门自行判定现场情况，进行自动门关闭的动作

   6：自动门与主控完成握手，对交互过程中的输入、输出信号，进行清空处理

至此，AGV与自动门的交互整体流程结束。